焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站的制作方法

本实用新型涉及机器人焊接工作站技术领域，尤其涉及一种使用液压和伺服驱动变位机焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站。

背景技术：

机器人焊接工作站已经广泛应用，但是，目前针对叶轮等具有空间曲线样式焊缝的焊接工作站应用还不广泛。并且，目前应用的多以单工位为主，焊接效率低下，机器人焊接优势不突出。特别是当工件的尺寸比较大时，普通的伺服电机驱动变位机负载性能不能满足其要求，传统的液压缸驱动变位机精度差，动作性能差。因此，现在市场上急需一种能够解决现有技术存在上述缺点的适于焊接多规格叶轮的自动焊接工作站。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种使用液压和伺服驱动变位机焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站。

本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是：

一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，包括壁挂式焊接机器人、正装式焊接机器人和设置于壁挂式焊接机器人和正装式焊接机器人之间的液压伺服变位机，所述壁挂式焊接机器人设置在立柱上，且可在立柱上上下运动；所述正装式焊接机器人设置在地轨上，且可在地轨上水平运动；所述液压伺服变位机包括变位机架、伺服缸、液压缸和用于控制伺服缸和液压缸的伺服液压工作站；所述伺服缸的一端固定在变位机架上，所述伺服缸的另一端固定在地面上，用于对变位机架运动进行精度控制；所述液压缸的一端固定在变位机架上，所述液压缸的另一端固定在地面上，用于驱动变位机架运动。

进一步的，所述壁挂式焊接机器人固定在滑板上，所述立柱上设置有与滑板相匹配的轨道，所述滑板通过第一驱动机构在立柱上上下运动，进一步带动壁挂式焊接机器人在立柱上上下运动。

进一步的，所述正装式焊接机器人固定在滑台上，所述地轨上设置有与滑台相匹配的滑道，所述滑台通过第二驱动机构可在地轨上水平运动，进一步带动正装式焊接机器人在地轨上水平运动。

进一步的，所述变位机架设置为倒置的屋顶状结构，所述伺服缸和液压缸分别间隔距离设置于变位机架的两侧，所述变位机架的顶部铰接有固定座，所述固定座通过螺栓固定在地面上。

更进一步的，所述固定座的两端设置有矩形结构的地坑，所述伺服缸和液压缸的底端固定在地坑内。

进一步的，还包括控制面板，所述控制面板与液压伺服变位机连接，控制液压伺服变位机的运动。

进一步的，还包括安全护栏，所述壁挂式焊接机器人、正装式焊接机器人和液压伺服变位机设置于安全护栏内。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站通过液压伺服变位机的设置，可通过伺服缸对变位机架的位置进行准确的测量，并以此来控制变位机架运动的精度，通过液压缸来驱动变位机架，保证了变位机架的准确运行。通过分别设置在液压伺服变位机两端的壁挂式焊接机器人和正装式焊接机器人，实现了叶轮的准确焊接，也大大提高了焊接效率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中液压伺服变位机的结构示意图。

其中：1、立柱；2、壁挂式焊接机器人；3、液压伺服变位机；4、地轨；5、正装式焊接机器人；6、控制面板；7、变位机架；8、液压缸；9、伺服缸；10、固定座；11、伺服液压工作站。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和2所示，一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，包括壁挂式焊接机器人2、正装式焊接机器人5和设置于壁挂式焊接机器人2和正装式焊接机器人5之间的液压伺服变位机3。所述壁挂式焊接机器人2设置在立柱1上，且可在立柱1上上下运动。具体的，所述壁挂式焊接机器人2固定在滑板上，所述立柱1上设置有与滑板相匹配的轨道，所述滑板通过电机驱动在立柱1上上下运动，进一步带动壁挂式焊接机器人2在立柱1上上下运动。

所述正装式焊接机器人5设置在地轨4上，且可在地轨4上水平运动。具体的，所述正装式焊接机器人5固定在滑台上，所述地轨4上设置有与滑台相匹配的滑道，所述滑台通过电机驱动可在地轨4上水平运动，进一步带动正装式焊接机器人5在地轨4上水平运动。

所述液压伺服变位机3包括变位机架7、伺服缸9、液压缸8和用于控制伺服缸9和液压缸8的伺服液压工作站11。所述伺服缸9的一端固定在变位机架7上，所述伺服缸9的另一端固定在地面上，用于对变位机架7运动进行精度控制。所述液压缸8的一端固定在变位机架7上，所述液压缸8的另一端固定在地面上，用于驱动变位机架7运动。具体的，所述变位机架7设置为倒置的屋顶状结构，所述伺服缸9和液压缸8分别间隔距离设置于变位机架7的两侧，所述变位机架8的顶部铰接有固定座10，所述固定座10通过螺栓固定在地面上。所述固定座10的两端设置有矩形结构的地坑，所述伺服缸9和液压缸8的底端固定在地坑内。还包括控制面板6，所述控制面板6与液压伺服变位机3连接，控制液压伺服变位机3的运动。

在具体的使用过程中，先将工件放置在液压伺服变位机上，将工件夹紧，通过控制面板控制变位机架进行变位，同时，伺服缸对变位机架的位置进行测量，工件变位到指定位置后焊接机器人启动，根据事先编制的工艺库程序，自动寻位，焊接。

上述实施例只是为了说明本实用新型的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡是根据本实用新型内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

1.一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：包括壁挂式焊接机器人、正装式焊接机器人和设置于壁挂式焊接机器人和正装式焊接机器人之间的液压伺服变位机，所述壁挂式焊接机器人设置在立柱上，且可在立柱上上下运动；所述正装式焊接机器人设置在地轨上，且可在地轨上水平运动；所述液压伺服变位机包括变位机架、伺服缸、液压缸和用于控制伺服缸和液压缸的伺服液压工作站；所述伺服缸的一端固定在变位机架上，所述伺服缸的另一端固定在地面上，用于对变位机架运动进行精度控制；所述液压缸的一端固定在变位机架上，所述液压缸的另一端固定在地面上，用于驱动变位机架运动。

2.根据权利要求1所述的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：所述壁挂式焊接机器人固定在滑板上，所述立柱上设置有与滑板相匹配的轨道，所述滑板通过第一驱动机构在立柱上上下运动，进一步带动壁挂式焊接机器人在立柱上上下运动。

3.根据权利要求1所述的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：所述正装式焊接机器人固定在滑台上，所述地轨上设置有与滑台相匹配的滑道，所述滑台通过第二驱动机构可在地轨上水平运动，进一步带动正装式焊接机器人在地轨上水平运动。

4.根据权利要求1所述的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：所述变位机架设置为倒置的屋顶状结构，所述伺服缸和液压缸分别间隔距离设置于变位机架的两侧，所述变位机架的顶部铰接有固定座，所述固定座通过螺栓固定在地面上。

5.根据权利要求4所述的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：所述固定座的两端设置有矩形结构的地坑，所述伺服缸和液压缸的底端固定在地坑内。

6.根据权利要求1所述的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：还包括控制面板，所述控制面板与液压伺服变位机连接，控制液压伺服变位机的运动。

7.根据权利要求1所述的一种焊接多规格叶轮的双工位机器人自动焊接工作站，其特征在于：还包括安全护栏，所述壁挂式焊接机器人、正装式焊接机器人和液压伺服变位机设置于安全护栏内。