机器人第七轴的制作方法

2019-12-17 20:30:34 aipaae 47

本发明涉及机器人领域,具体是一种机器人第七轴。



背景技术:

工业是指采集原料,并把它们加工成成产品的工作和过程。工业是第二产业的重要组成部分,也是国民经济的支柱,工业分为轻工业和重工业两大类。产品单位体积大的工业部门就是重工业,重量轻的就属轻工业。属于重工业的工业部门有钢铁工业、有色冶金工业、金属材料工业和机械工业等。随着科技的发展和工业规模化生产的推广,人们研制出了机器人来帮助人们工作,机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力,机器人的最大优势是可以重复的做同一动作,在机械正常情况下永远也不会觉得累。

机器人第七轴又称机器人外部轴、行走轴或者地轨,长导轨,如11.4m第七轴,导轨系统配合距离长,运行过程稳定性差,对焊接、搬运、码垛等加工精度和安全性存在不利影响。



技术实现要素:

本发明的目的在于提供一种机器人第七轴,以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:

一种机器人第七轴,包括:一号第七轴、二号第七轴、平导轨、拖链导向槽、滚轮组及其镜像滚轮组、高精密行星减速机、私服电机和机器人台面,所述一号第七轴的长度为1.7m,二号第七轴长度为2m,一号第七轴有两组,二号第七轴的数量有四组,二号第七轴相互固连,一号第七轴分别位于二号第七轴的两端,一号第七轴与二号第七轴间、二号第七轴与二号第七轴间均通过连接板固定连接;

所述平导轨通过定位销固定于第七轴上,所述滚轮组和镜像滚轮组结构相同,均包括:滚轮座、pk-62滚轮、MCFD-52滚轮、偏心轴套和螺母,MCFD-52滚轮数量为2pk-62滚轮和MCFD-52滚轮均通过偏心轴套安装于滚轮座上,pk-62滚轮和其中一个MCFD-52滚轮分别位于平导轨的上下两侧,滚轮组和镜像滚轮组分别有两组,机器人台面固定安装于四个滚轮座上,机器人台面上安装私服电机、高精密行星减速机,私服电机连接高精密行星减速机的输入轴,高精密行星减速机的输出轴连接斜齿轮,斜齿轮与平导轨右侧面上齿条结构啮合。

作为本发明进一步的方案:一号第七轴和二号第七轴上还设置第一拖链导向槽、第二拖链导向槽和第三拖链导向槽。

作为本发明进一步的方案:一号第七轴和二号第七轴底部均设置若干组地脚固定组件。

作为本发明进一步的方案:所述一号第七轴的端部分别设置防撞胶垫。

作为本发明进一步的方案:所述一号第七轴上分别设置一个WLD2行程开关。

与现有技术相比,本发明的有益效果是:本发明通过四组滚轮组联动,保证机器人台面移动的稳定性,采用伺服马达控制,通过精密减速机、高速滚轮齿轮齿条机构进行传动,重复精度高,稳定性好。

附图说明

1为一种机器人第七轴的主视结构示意图。

2为一种机器人第七轴的俯视结构示意图。

3为一种机器人第七轴中一号第七轴的结构示意图。

4为一种机器人第七轴中二号第七轴的结构示意图。

5为一种机器人第七轴中滚轮组的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

请参阅图14,本发明实施例中,一种机器人第七轴,包括:一号第七轴1、二号第七轴2、平导轨3、拖链导向槽、滚轮组12及其镜像滚轮组13、高精密行星减速机15、私服电机16和机器人台面18,所述一号第七轴1的长度为1.7m,二号第七轴2长度为2m,一号第七轴1有两组,二号第七轴2的数量有四组,二号第七轴2相互固连,一号第七轴1分别位于二号第七轴2的两端,一号第七轴1与二号第七轴2间、二号第七轴与二号第七轴间均通过连接板7固定连接,构成长度为11.4m的第七轴长导轨;

如图5,所述平导轨3通过定位销4固定于第七轴上,所述滚轮组12和镜像滚轮组13结构相同,均包括:滚轮座121pk-62滚轮122MCFD-52滚轮123、偏心轴套124和螺母125MCFD-52滚轮123数量为2pk-62滚轮122MCFD-52滚轮123均通过偏心轴套124安装于滚轮座121上,pk-62滚轮122和其中一个MCFD-52滚轮123分别位于平导轨3的上下两侧,滚轮组12和镜像滚轮组13分别有两组,机器人台面18固定安装于四个滚轮座121上,机器人台面18上安装私服电机16、高精密行星减速机15,私服电机16连接高精密行星减速机15的输入轴,高精密行星减速机15的输出轴连接斜齿轮17,斜齿轮17与平导轨3右侧面上齿条结构啮合,通过四组滚轮组联动,保证机器人台面18移动的稳定性,采用伺服马达控制,通过精密减速机、高速滚轮齿轮齿条机构进行传动,重复精度高,稳定性好。

一号第七轴1和二号第七轴2上还设置第一拖链导向槽8、第二拖链导向槽9和第三拖链导向槽10

一号第七轴1和二号第七轴2底部均设置若干组地脚固定组件11

所述一号第七轴1的端部分别设置防撞胶垫6

所述一号第七轴1上分别设置一个WLD2行程开关14

对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

 

技术特征:

1.一种机器人第七轴,包括:一号第七轴(1)、二号第七轴(2)、平导轨(3)、拖链导向槽、滚轮组(12)及其镜像滚轮组(13)、高精密行星减速机(15)、私服电机(16)和机器人台面(18),所述一号第七轴(1)的长度为1.7m,二号第七轴(2)长度为2m,一号第七轴(1)有两组,二号第七轴(2)的数量有四组,二号第七轴(2)相互固连,一号第七轴(1)分别位于二号第七轴(2)的两端,一号第七轴(1)与二号第七轴(2)间、二号第七轴与二号第七轴间均通过连接板(7)固定连接;

其特征在于:所述平导轨(3)通过定位销(4)固定于第七轴上,所述滚轮组(12)和镜像滚轮组(13)结构相同,均包括:滚轮座(121)、pk-62滚轮122、MCFD-52滚轮(123)、偏心轴套(124)和螺母(125),MCFD-52滚轮(123)数量为2,pk-62滚轮(122)和MCFD-52滚轮(123)均通过偏心轴套(124)安装于滚轮座(121)上,pk-62滚轮(122)和其中一个MCFD-52滚轮(123)分别位于平导轨(3)的上下两侧,滚轮组(12)和镜像滚轮组(13)分别有两组,机器人台面(18)固定安装于四个滚轮座(121)上,机器人台面(18)上安装私服电机(16)、高精密行星减速机(15),私服电机(16)连接高精密行星减速机(15)的输入轴,高精密行星减速机(15)的输出轴连接斜齿轮(17),斜齿轮(17)与平导轨(3)右侧面上齿条结构啮合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人第七轴,其特征在于:一号第七轴(1)和二号第七轴(2)上还设置第一拖链导向槽(8)、第二拖链导向槽(9)和第三拖链导向槽(10)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人第七轴,其特征在于:一号第七轴(1)和二号第七轴(2)底部均设置若干组地脚固定组件(11)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人第七轴,其特征在于:所述一号第七轴(1)的端部分别设置防撞胶垫(6)。

5.根据权利要求1或4所述的一种机器人第七轴,其特征在于:所述一号第七轴(1)上分别设置一个WLD2行程开关(14)。

机器人第七轴,包括:一号第七轴、二号第七轴、平导轨、拖链导向槽、滚轮组及其镜像滚轮组、高精密行星减速机、私服电机和机器人台面,所述平导轨通过定位销固定于第七轴上,所述滚轮组和镜像滚轮组结构相同,均包括:滚轮座、pk‑62滚轮、MCFD‑52滚轮、偏心轴套和螺母,滚轮组和镜像滚轮组分别有两组,机器人台面固定安装于四个滚轮座上,机器人台面上安装私服电机、高精密行星减速机。本发明通过四组滚轮组联动,保证机器人台面移动的稳定性,采用伺服马达控制,通过精密减速机、高速滚轮齿轮齿条机构进行传动,重复精度高,稳定性好。


 


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